Die Geschichte des Yoga, die von vor vier- bis achttausend Jahren zurückreicht, kann gut in vier Epochen unterteilt werden, nämlich in die vor- und nachklassische, klassische und moderne Epoche. Über diese ursprüngliche religiöse Praxis aus Indien ist tatsächlich viel gesagt worden. Die Zirkulation des wahren Ursprungs hat tatsächlich viele Unsicherheiten, die hauptsächlich durch die verbale Übertragung von geheimen Lehren und heiligen Berichten hervorgerufen werden. Es gab auch erste Schriften, die auf Palmblättern notiert wurden, aber sofort beschädigt wurden.
Die vorklassische Periode würde zeigen, dass der Beginn dieser alten spirituellen Routine von der Zivilisation des Indus-Sarasvati entwickelt wurde. Die erste Verwendung des Begriffs wurde im Rig Veda, dem ältesten heiligen Buch des Hinduismus, erwähnt. Die Geschichte des Yoga würde dann besagen, dass die vedischen Priester für die Verfeinerung dieser ursprünglichen religiösen Praxis sowie für die Dokumentation des Glaubens der Upanishaden verantwortlich waren. Die Bhagavad- Gita wurde als die bemerkenswerteste unter allen yogischen Schriften identifiziert.
Die Klassische Periode würde zeigen, dass die bahnbrechende systematische Darstellung dieser alten spirituellen Routine die Sutras von Patanjali waren. Das Buch wurde um das zweite Jahrhundert herum fertiggestellt, als es die Pfade der Raja-Klassifikation beschrieb. Die Geschichte des Yoga würde dann feststellen, dass der Autor selbst die Methode dieser ursprünglichen religiösen Praxis in acht Glieder geordnet hat, die heute als Ashtanga bezeichnet werden und sich auf Yama, Niyama, Asana, Pranayama, Pratyahara, Dharana, Dhyana und Samadhi konzentrieren.
Die post-klassische Periode würde zeigen, dass es Gurus dieser alten spirituellen Routine gab, die Techniken zur Revitalisierung des Körpers und zur Verlängerung des Lebens entwickelten. Diese unidentifizierten Weisen akzeptierten die Lehren der vedischen Priester nicht und nahmen den Glauben an sich selbst als einen Weg, um Erleuchtung zu erlangen. Die Geschichte des Yoga würde dann besagen, dass es den Aufstieg von radikalen Verfahren zur Reinigung des Geistes gab, um die Spannungen in der Außenwelt loszuwerden. Der neuartige Aspekt dieser ursprünglichen religiösen Praxis führte dann zur Hatha-Klassifizierung.
Die moderne Periode würde vermitteln, dass die Meister dieser alten spirituellen Routine begannen, in den westlichen Teil der Welt zu reisen, um Anhänger zu gewinnen. Im Jahr 1920 wurde die Hatha-Klassifikation in Indien zusammen mit den Errungenschaften von Tirumalai Krishnamacharya, einem Lehrer, der bekanntermaßen mehr als hundert Jahre alt war, stark beworben. In der Geschichte des Yoga wurde dann festgestellt, dass überall im Land Haltungen demonstriert wurden und nicht lange eine Schule eröffnet wurde, die sich ausschließlich der ursprünglichen religiösen Praxis widmete.